|
|
Local control based on chosen symmetries of carnot group
Frolík, Stanislav ; Galaev, Anton (oponent) ; Zelenko, Igor (oponent) ; Hrdina, Jaroslav (vedoucí práce)
We study the control theory on a specific Carnot group from geometric viewpoint. As an example, we introduce a new class of planar mechanisms, named robotic worms. These mechanisms brings a new class of control problems to the non–holonomic mechanics. We study the first nontrivial instance, which is the 2–link case. From the control theory viewpoint we study a Carnot group equipped with a (4,6) filtration. To solve the optimal control problem we introduce our own design of control. This method is based on a choice of an additional geometric structure on top of the control algebra, mainly CR-structure. Then we can choose an initial class of geodesics to be extended to the whole configuration space.
|
|
|
Mathematical methods of optimal control theory and their applications
Felixová, Lucie ; Tomášek, Petr (oponent) ; Čermák, Jan (vedoucí práce)
This master's thesis deals with the continuous optimal control problem, which is one of the most important applications of the dierential equations theory. The aim of this work was to study the mathematical theory of the optimal control and the signicant part was to show how Pontryagin's maximum principle and Bellman's principle of optimality can be used in the particular optimal control problems. The emphasis was mainly put on the time and energy ecient electrically powered train control problem, where the quadratic resistant function has been involved.
|
|
|
Optimální řízení v technických aplikacích
Jakal, Martin ; Štoudková Růžičková, Viera (oponent) ; Tomášek, Petr (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá problémem optimálního řízení elektrického vlaku, a to z hlediska času a spotřeby energie. Problém je rozšířen o analýzu v případě specifických rychlostních omezení. Využitím aparátu teorie optimálního řízení je odvozena posloupnost jednotlivých jízdních režimů a následně je numericky získáno řešení pomocí optimalizačních nástrojů v prostředí Matlab.
|
|
|
Optimalizace parametrů sekundárního chlazení plynulého odlévání oceli
Klimeš, Lubomír ; Raudenský, Miroslav (oponent) ; Pyszko, René (oponent) ; Buček, Pavol (oponent) ; Štětina, Josef (vedoucí práce)
Plynulé odlévání je dominantní způsob výroby oceli, pomocí kterého je v současné době vyráběno více než 95 % veškeré celosvětové produkce oceli. Matematické modelování a optimální řízení provozu licího stroje patří mezi klíčové úlohy při plynulém odlévání oceli, které významným způsobem ovlivňují produktivitu a kvalitu vyráběné oceli, konkurenceschopnost ocelárny, bezpečnost při provozu licího stroje a jeho dopad na životní prostředí. Tato práce se zabývá vývojem a implementací numerického modelu teplotního pole plynule odlévaného sochoru a jeho využitím při optimálním řízení dynamického provozu licího stroje. Počítačový model byl vytvořen a implementován v MATLABu. Z důvodu vysoké výpočetní náročnosti byl model paralelizován pomocí výpočtu na grafických kartách NVIDIA s využitím architektury CUDA. Ověření modelu bylo provedeno na základě provozních dat z Třineckých železáren. Vyvinutý model byl následně použit jako základ prediktivního řídícího systému pro řízení dynamických změn při provozu licího stroje. Činnost vyvinutého řídícího systému byla ověřena na modelových dynamických situacích, které potvrdily schopnost navrženého řídícího systému optimálně řídit dynamický provoz licího stroje. Počítačový model teplotního pole a prediktivní řídící systém byly vytvořeny tak, že je lze modifikovat pro libovolný licí stroj, což umožňuje jejich případné komerční použití.
|
|
|
Modely matematického programování pro úlohy optimálního řízení
Dražka, Jan ; Mrázková, Eva (oponent) ; Popela, Pavel (vedoucí práce)
Práce se zabývá optimalizací (závodní) jízdy vozu po dráze. Je v ní vytvořen model vozidla i dráhy, po níž se vozidlo pohybuje. V první kapitole se formuluje úloha nejrychlejšího průjezdu, která optimalizuje jízdu závodního vozidla tak, aby se ze startu do cíle dostalo v co nejkratším čase. Úloha je formulována jako úloha optimálního řízení. V druhé kapitole se úloha nejrychlejšího průjezdu vhodně diskretizuje a transformuje na úlohu nelineárního programování. Stěžejní část práce tvoří právě transformace úlohy nejrychlejšího průjezdu na úlohu nelineárního programování a její detailní a názorné odvození a nová formulace. V třetí kapitole je úloha nejrychlejšího průjezdu implementována a řešena v prostředí GAMS a MATLAB. Tato práce navazuje na projekt specifického výzkumu, do něhož je autor zapojen. Přínos autora spočívá především ve vlastní a originální formulaci úlohy nejrychlejšího průjezdu jakožto úlohy nelineárního programování a její implementaci a následnému vyřešení v programu GAMS.
|
|
|
Beresheet Lunar Landing Simulation
Karpíšek, Jakub ; Vlk, Jan (oponent) ; Chudý, Peter (vedoucí práce)
The goal of this bachelor's thesis was to compute the optimal lunar descent trajectory for the Beresheet spacecraft and develop a visualization environment for interpreting lunar descents. The optimal descent trajectory was computed using Bocop, an optimal control problem solver, and the environment was implemented in Java, using the LibGDX 3D engine. The optimal descent trajectory was found and it enables soft landing with 29.2 kg (6.8 %) of fuel left. Created environment enables users to see lunar descent trajectories in an intuitive way and to interact with the visualization.
|
|
| |
|
|
Lunar Landing Simulation
Filo, Jakub ; Prustoměrský, Milan (oponent) ; Chudý, Peter (vedoucí práce)
The goal of this bachelor thesis is to compute and visualize lunar module's optimal descent trajectory. An application for the visualization of the descent trajectory and lunar module's position from dataset was developed with the use of a 3D engine Godot. The measured coordinates were acquired through digitization of graphs from the NASA published Apollo 11 flight plan. Subsequently the optimal trajectory was computed and compared with the measured historical data from Apollo 11 Lunar landing. Using the designed application it is possible to interactively visualize the differences between optimal descent trajectories.
|
|
|
Optimal control of Lévy-driven stochastic equations in Hilbert spaces
Kadlec, Karel ; Maslowski, Bohdan (vedoucí práce)
Řízené lineární stochastické evoluční rovnice s Lévyho procesy jsou studovány v prostředí Hilbertových prostorů. Operátor řízení může být neomezený, což umožňuje, aby výsledky získané v abstraktní podobě byly použitelné pro parabolické SPR s hraničním nebo bodovým řízením. První část obsahuje některé přípravné technické výsledky, zejména verzi Itôvy formule, která je použitelná pro slabá/mild řešení řízených rovnic. Ve druhé části je vyřešen problém s ergodickým řízením: Nalezeno optimálního řízení ve "feedback" podobě a vzorec pro optimální cenu. Řídicí problém je řešen ve smyslu střední hodnoty a za speciálních podmínek po trajektoriích. Jako příklady jsou studovány různé řízené SPR parabolického typu. 1
|
|
|
Optimal control of Lévy-driven stochastic equations in Hilbert spaces
Kadlec, Karel ; Maslowski, Bohdan (vedoucí práce) ; Riedle, Markus (oponent) ; Beneš, Viktor (oponent)
Řízené lineární stochastické evoluční rovnice s Lévyho procesy jsou studovány v prostředí Hilbertových prostorů. Operátor řízení může být neomezený, což umožňuje, aby výsledky získané v abstraktní podobě byly použitelné pro parabolické SPR s hraničním nebo bodovým řízením. První část obsahuje některé přípravné technické výsledky, zejména verzi Itôvy formule, která je použitelná pro slabá/mild řešení řízených rovnic. Ve druhé části je vyřešen problém s ergodickým řízením: Nalezeno optimálního řízení ve "feedback" podobě a vzorec pro optimální cenu. Řídicí problém je řešen ve smyslu střední hodnoty a za speciálních podmínek po trajektoriích. Jako příklady jsou studovány různé řízené SPR parabolického typu. 1
|
host ::
RSS.